西电杭研院 · 2025.09 — 至今 · 核心技术成员
面向室外非结构化场景，构建具备自主定位与导航能力的四轮驱动无人车底盘平台，底层能力可复用于农业巡检与物流配送等场景。
系统概览
本项目依托西安电子科技大学杭州研究院课题，研发一套适用于农业与快递场景的四轮驱动智能无人车系统。
核心能力包括：
- 室内场景：基于激光雷达的 SLAM 建图、自主导航与动态避障
- 户外场景：基于 GNSS 的点到点自主导航
- 感知系统：思岚A1激光雷达 + 奥比中光相机 + Jetson Orin 8G super边缘计算
一、室内 SLAM 建图与自主导航避障
自主导航避障
基于 ROS2 + slam_toolbox 构建室内 SLAM 流程，完成环境地图构建与定位；结合 Nav2 导航栈实现自主路径规划与动态障碍物避障。
主要工作：
- 完成 slam_toolbox 参数调优与建图稳定性优化
- 基于 Nav2 配置全局路径规划与局部避障策略，实现流畅自主导航
- 解决底盘无原生里程计问题：基于 Python SDK 封装底盘 ROS 接口，融合 IMU 与轮速计开发里程计模块，结合 GNSS 完成初始化
二、户外 GPS 点到点自主导航
户外 GPS 点到点导航
在室外开放场景下，基于 GNSS 与里程计融合定位方案，实现无人车自主点到点导航，支持遮挡场景下的自适应切换。
三、硬件系统集成
传感器选型（边缘计算、定位模块、网络模块）、支架设计与安装、集中供电电路设计与走线均由本人独立完成；激光雷达与深度相机由课题组指定配置。
完成整车硬件改装与多传感器集成，传感器配置如下：
| 模块 | 型号 |
|---|---|
| 激光雷达 | 思岚 A1雷达 |
| 相机 | 奥比中光 Astra Pro Plus |
| 边缘计算 | NVIDIA Jetson Orin Nano 8G Super |
| 定位模块 | RTK差分 |
| 底盘 | 极飞R100 2025 四轮无人车（Python SDK 封装 ROS 接口） |
主要工作：
- 完成整车支架搭建与多传感器安装固定
- 设计集中供电方案，统一管理各模块供电与接地
- 完成传感器与 Jetson Orin 的通信链路调试，确保各模块稳定上线
技术栈
ROS2 Nav2 slam_toolbox Python Jetson Orin Linux